桁架机器人,科百汇自动化,机器人

智能自动化的主要领域

与冶金智能化比较密切相关的人工智能领域包括以下几个方面。

(1)*系统(ExpertSystems)。*系统是一类智能计算机程序系统，基于规则的*系统是*系统的典型代表，也是冶金*系统的基础技术。

(2)计算智能(ComputationalIntelligence，机器人，CI)。计算智能是各种基于仿生算法的人工智能技术，它基于生物进化的进化计算机制和生理学的人工神经网络机制，依赖数据而不是知识进行思维行为研究。

(3)分布式人工智能(DistributedAI，DAI)。分布式人工智能是分布式计算与人工智能结合的结果。DAI在于构造描述自然系统、社会系统以及人－自然－社会关系系统的概念模型，研究由多个问题求解实体组成的系统中各实体间的交互作用以及知识和动作的分布与协作，以提高系统的整体性能。

(4)机器学习(MachineLearning)。机器学习是研究用机器模拟人类的学习活动、获取知识和技能，用于改善系统性能的学科理论和方法。

(5)机器人学(Robotics)。机器人学是一门研究机器人原理、技术及其应用的学科，也是一门高度交叉的学科，在各行各业获得非常广泛的应用。

(6)模式识别和机器视觉(PatternRcognitionandMachineVision)。模式识别是一门研究用计算机识别各种物理对象或过程的学科，它使计算机具有代替人类或帮助人类感知外部信息模式的能力，是对人类感知外界功能的模拟；机器视觉又称为计算机视觉，是计算机根据输入的二维图像来分析和理解自然的三维物景的过程和技术。

(7)智能控制(IntelligentControl)。智能控制是应用计算机模拟人类智能，装配机器人，实现人类脑力劳动和体力劳动自动化的一个重要领域，它代表了自动控制的新发展阶段。冶金轧制和冶炼过程智能控制是智能控制的一个**领域。

(8)智能决策与调度(IntelligentDecisionandScheduling)。智能决策系统是一种应用人工智能和智能系统技术协助管理和指挥人员进行决策的计算机程序系统。冶金工业的资源和生产智能调度是其中一个值得开发的重要课题。

(9)智能信息管理(IntelligentInformationManagement)。智能信息管理是人工智能、管理科学、系统工程、计算技术、通信技术、软件工程与信息工程等多学科、多技术相互结合和相互渗透而产生的一门新技术、新学科，是现代管理科学技术发展的新动向。

通过调整控制参数，常规PID控制器能够实现精度要求不高的交流异步电动机矢量控制，但不能满足高系统性能的调速要求，机器人上下料，因为它是一种针对对象模型已知、参数不变基础上的线性控制，而且对于控制参数的整定，主要根据经验，一经整定基本不变，很难获得参数的全局值，表现出较差的自适应性与鲁棒性。模糊PID控制器的设计，模糊PID控制结构模糊PID控制是以模糊规则为基础，对PID参数进行实时调节的一种参数自整定控制系统。这里以矿井提升机运行实际速度与S曲线给定速度的误差e和误差变化率ec作为模糊控制器的输入，PID控制器参数k作为模糊控制器的输出。

　　模糊规则的建立这里采用工程上常用的二维Mamdani型模糊控制器，设定输入变量e，ec和输出变量k的模糊子集为负中，负小，零，正小，正中，正大，量化论域为［－3，MATLAB中使用模糊控制工具箱，可以得到各变量的隶属度函数。考虑到对论域的覆盖程度和灵敏度、稳定性和鲁棒性原则，在论域的左端采用“Z”型隶属度函数。右端采用“S”型隶属度函数，其他部分采用三角形隶属度函数。模糊控制规则是建立输入模糊变量与输出模糊变量之间的关系，根据工程整定中K三者的关联并结合煤炭工程装备技术现场提升机的运行期情况，确定模糊控制规则表的模糊规则表基于模糊规则表，应用模糊推理合成的算法，系统实时的PID参数取值应该分别为：其中：ΔK分别为模糊控制器输出的修正值，K为PID控制器的初始值。在提升机运行的过程中，通过不断检测e和ec，在线实时整定PID参数值可以保证提升机按其给定的速度运行，提高系统的稳定性能